ロボティクス特論
 Advanced Robotics
 担当教員:妻木 勇一(TSUMAKI Yuichi)
 担当教員の所属:大学院理工学研究科(工学系)機械システム工学分野
 開講学年:1年,2年  開講学期:前期  単位数:2単位  開講形態:講義
 開講対象:  科目区分: 
【授業概要】
・テーマ
ロボットダイナミクスと知的ロボットシステムを扱う
・到達目標
(1)ロボットの運動学を理解する.
(2)ロボットのダイナミクスを理解する.
(3)AIについて基本的な概念を知る.
・キーワード
多体系の力学,ダイナミクス,ラグランジュの運動方程式,AI, SLAM,

【授業計画】
・授業の方法
講義形式とする.レポートを課す.90分×15週の授業を行う.
・日程
第1-4週 ロボットの順運動学・逆運動学
第5-8週 ロボットの微分運動学と運動方程式
第9-14週 ロボットインテリジェンス
第15週 期末テストと解説

【学習の方法】
・受講のあり方
与えられた課題は自分で解いてみること
・授業時間外学習へのアドバイス
復習をしっかり取組み,概念を理解し,課題を解けるようになって下さい.

【成績の評価】
・基準
課題(40点)と期末テスト(60点)の合計が60点以上を合格とする.
・方法
演習レポートと筆記試験

【テキスト・参考書】
参考書:吉川恒夫著,ロボット制御基礎論,コロナ社
参考書:広瀬茂男著,ロボット工学,裳華房

【その他】
・オフィス・アワー
毎週火曜日10:30~12:00

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