ロボットは、工場内だけでなく、災害現場や人の生活空間など、さまざまな環境への応用が期待されている。本講義では、ロボット工学の基礎となるロボットアームの理論・制御法を解説するとともに、パラレルメカニズム、多脚ロボット、マイクロマニピュレータなどについても紹介する。以上を通じて、ロボット工学に対する理解を深めることを目的とする。

ロボットアームの理論・制御法について説明できる。ロボットとは何かについて、討議できる。

ロボット

この講義は、ロボット工学の理論と応用について、理解を深めるものである。

板書とプリントによる講義。

第１週 ロボットとは
第２週 ロボットアームの機構
第３週 ロボットアームの運動学
第４週 ロボットアームの動力学（１）
第５週 ロボットアームの動力学（２）
第６週 ロボットアームの位置制御（１）
第７週 ロボットアームの位置制御（２）
第８週 ロボットアームの力制御（１）
第９週 ロボットアームの力制御（２）
第10週 パラレルメカニズム
第11週 多脚ロボットの機構
第12週 多脚ロボットの歩容
第13週 マイクロマニピュレーション
第14週 ロボット周辺技術
第15週 期末試験とまとめ

板書とプリントによる講義が中心なので、ノートをしっかりとること。

参考書を読む。
プリント、ノートを読み返して理解する。

ロボットアームの理論・制御法を理解していること。

試験により６０点以上で合格。

参考書：吉川恒夫著「ロボット制御基礎論」（コロナ社）

ロボットアームの運動学を理解していること。

講義で連絡する。