【授業概要】
・テーマ
近い将来、ロボットは工場内だけでなく、災害現場や人間の生活空間など、さまざまな環境・作業への応用が期待されている。本講義では、ロボット工学の基礎となるロボットアームの理論・制御法を解説するとともに、車輪式移動ロボット、多脚ロボットなど、ロボット研究の最近の話題についても紹介する。
ロボットは、機械工学、電気電子工学、コンピュータ工学やプログラミング、制御工学を統合した技術である。ロボットについて学習することで、技術者に必要な知識を習得する。
・到達目標
ロボット工学を理解する。最近のロボット研究について理解を深める。ロボットとは何かを考える。
・キーワード
ロボット
【科目の位置付け】
ロボット工学の理論と応用について学ぶ。
【授業計画】
・授業の方法
板書とプリントによる講義。
・日程
第１週 ロボットとは
第２週 ロボットアームの機構
第３週 ロボットアームの運動学
第４週 ロボットアームの動力学（１）
第５週 ロボットアームの動力学（２）
第６週 ロボットアームの位置制御（１）
第７週 ロボットアームの位置制御（２）
第８週 ロボットアームの力制御（１）
第９週 ロボットアームの力制御（２）
第10週 パラレルメカニズム
第11週 車輪式移動ロボット
第12週 多脚ロボットの機構
第13週 多脚ロボットの歩容
第14週 ロボット周辺技術
第15週 期末試験とまとめ
【学習の方法】
・受講のあり方
板書とプリントによる講義が中心なので、ノートをしっかりとること。
・授業時間外学習へのアドバイス
参考書を読む。
プリント、ノートを読み返して理解する。
【成績の評価】
・基準
ロボットの理論・制御法を理解していること。
・方法
試験により６０点以上で合格。
【テキスト・参考書】
参考書：吉川恒夫著「ロボット制御基礎論」（コロナ社）
【その他】
・学生へのメッセージ
ロボットアームの運動学を理解していること。
・オフィス・アワー
講義で連絡する。
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