【授業の目的】
ロボットの運動学，軌道計画，動力学，制御，アクチュエータを理解し，演習を通してそれらの応用方法を習得する．
【授業の到達目標】
（１）ロボットの運動学と軌道計画を理解できるようになる．
（２）ロボットの動力学と制御を理解できるようになる．
（３）ロボットのアクチュエータを理解できるようになる．
【授業概要（キーワード）】
運動学，軌道計画，動力学，制御，アクチュエータ
【学生主体型授業（アクティブラーニング）について】
D-1．演習、実習、実験等を行う機会がある。：1～25％
【科目の位置付け】
学部で履修したロボティクスをベースに，より発展的かつ実践的な内容を習得する科目である．
【授業計画】
・授業の方法
講義に演習を取り入れた形式とする．複数の課題を課す．９０分×１５週分の授業を行う．
・日程
第１回 運動学
第２回 軌道計画1
第３回 軌道計画2
第４回 ヤコビ行列と可操作性楕円体
第５回 特異点適合法
第６回 動力学1
第７回 動力学2
第８回 位置制御1
第９回 位置制御2
第10回 マルチボディ・ダイナミクス
第11回 デジタルフィルタ
第12回 最適化アルゴリズム1
第13回 最適化アルゴリズム2
第14回 ソフトアクチュエータの制御手法
第15回 期末試験と解説
【学習の方法・準備学修に必要な学修時間の目安】
・受講のあり方
与えられた課題は自分で解いてみること
・授業時間外学習（予習・復習）のアドバイス
考え方を理解し，課題を最後まで解けるようになって下さい．授業時間外の取り組みが必須です．
【成績の評価】
・基準
ロボットの運動学，軌道計画，動力学，制御，アクチュエータを正しく理解し，正しい答を計算できることを合格の基準とする．このため，複数の課題と期末試験を課し，合計を100点としたときに，60点以上を取ったものを合格とする．
※原則，3分の2以上出席したものを評価の対象とします．
・方法
第1回から第5回（妻木），第6回〜第10回（井上），第11回〜第15回（戸森）のそれぞれで，複数の課題または試験を課し，その平均点が60点以上のものを合格とする．
【テキスト・参考書】
参考書：吉川恒夫著，ロボット制御基礎論，コロナ社
参考書：広瀬茂男著，ロボット工学，裳華房
【その他】
・学生へのメッセージ
手順をなぞるのではなく，課題を通して真の理解を目指して下さい．
・オフィス・アワー
井上：8号館8-417室，毎週月曜日16:00～17:00
妻木：6号館6-509室，毎週火曜日10:30～12:00
戸森：6号館6-502室，毎週水曜日14:00～15:00
|