【授業の目的】
機械システムの運動表現のための剛体の姿勢表現法，リンク機構やロボットの動力学解析のための剛体の力学の理解を深める．
【授業の到達目標】
空間内での剛体姿勢を回転行列およびオイラー角により表現できる．
剛体に作用する力とモーメントおよび加速度，角加速度の関係をニュートン・オイラーの運動方程式で表すことができる．
剛体の相対速度をベクトルを用いて表現できる．機構の特異姿勢をベクトル等で表現できる．
【授業概要（キーワード）】
回転行列，オイラー角，オイラーの運動方程式，剛体の運動，リンク機構
【科目の位置付け】
この授業は，リンク機構やロボットを含む機械システムの運動解析と制御のための運動学と力学の基礎理論を習得するものである．
【SDGs（持続可能な開発目標）】
09.産業と技術革新の基盤をつくろう
【授業計画】
・授業の方法
機械システムの運動解析および制御の手法を多リンク系の運動学，動力学，運動制御，振動解析の観点から取り上げる．
・日程
第１回 機械システムの運動表現および動力学の全般的な紹介
第２回 剛体の姿勢表現１， 回転行列とオイラー角
第３回 剛体の姿勢表現２， 回転行列と角速度ベクトル
第４回 回転運動の方程式とオイラーの運動方程式
第５回 まとめと演習
第６回 剛体の相対速度
第７回 瞬間中心を用いた機構の速度解析
第８回 空間および平面機構の運動伝達性の評価
第９回 平面リンク機構のバランシング
第１０回 まとめと演習
【学習の方法・準備学修に必要な学修時間の目安】
・受講のあり方
１）重要な基礎式については自分で導出してみること．
・授業時間外学習（予習・復習）のアドバイス
本授業科目では，以下の課題等を課します。単位制度の実質化のため，授業外における以 下の予習・復習等の自主的な学修に取組んでください。
1)準備学修に必要な学修時間の目安は以下のとおりです。
１時間/週
2)各回の授業において，具体的な計算例を紹介します． 復習において疑問な点があれば次回授業で質問してください．
【成績の評価】
・基準
1)授業の到達目標で示した運動表現法の基礎的 な事項について適切に説明できることを合格の基準とします。
・方法
1) 提出物3回の平均により評価する． １００点満点のうち６０点以上を合格とする．
【テキスト・参考書】
テキストは第1回目の授業で指示する
参考書は次のとおりである．
高橋 正雄著，基礎と演習 理工系の力学，共立出版
R. C. Hibbeler著，Engineering Mechanics: Dynamics, Prentice Hall
日本機械学会編，機械工学便覧 基礎編 α２，機械力学，日本機械学会
内山 勝，中村 仁彦著，ロボットモーション，岩波書店
吉川恒夫，ロボット制御基礎論，コロナ社
J.J. クレイグ、三浦 宏文、 下山 勲，ロボティクス―機構・力学・制御，共立出版
上記以外の参考書については，第1回目の授業で紹介する．
【その他】
・オフィス・アワー
オフィスアワーについては機械システム工学科(6号館2階)の掲示板を参照のこと．
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