【授業の目的】
この科目は，学習・教育到達目標(C)機械工学の応用力〔CP3〕に対応しています．
バイオロボティクスとは、人間や生物の構造・機能を工学的な視点で解析し、ロボットに活かす学問分野である。この授業では、人間の腕を模したロボットアームの動力学と制御や、移動ロボット、多脚ロボット、人間の運動機能などについて理解を深めることを目的とする。
【授業の到達目標】
この科目は，学習・教育到達目標(C)機械工学の応用力〔DP4〕〔DP9〕に対応しています．
（１）ロボットアームの運動方程式が導出できるようになる．
（２）ロボットアームの制御について説明できるようになる．
（３）車輪式移動ロボットの機構と制御について説明できるようになる．
（４）移動ロボット用センサの原理と特徴について説明できるようになる．
（５）多脚ロボットの機構と制御について説明できるようになる．
（６）人間の運動機能について説明できるようになる．
【授業概要（キーワード）】
ロボットアーム、車輪式移動ロボット、センサ，多脚ロボット、バイオメカニクス
【科目の位置付け】
工学部機械システム工学科の学習・到達目標(C)機械工学の応用力[CP3]，[DP4][DP9]を養成する科目である。
【授業計画】
・授業の方法
WebClassで配布する資料、パワーポイント、板書を用いて講義する。演習問題を解いて理解を深めてもらう。
・日程
第１週 ロボットアーム概要
第２週 ロボットアームの運動学
第３週 ロボットアームのヤコビ行列
第４週 ロボットアームの静力学
第５週 ロボットアームの動力学
第６週 ロボットアームの位置制御
第７週 ロボットアームの力制御
第８週 中間試験とまとめ
第９週 車輪式移動ロボットの機構
第10週 移動ロボット用センサ
第11週 多脚ロボットの機構
第12週 多脚ロボットの制御
第13週 人間の運動機能
第14週 バイオロボティクス
第15週 期末試験とまとめ
【学習の方法・準備学修に必要な学修時間の目安】
・受講のあり方
ノートをしっかりとること。わからないことがあったら、積極的に質問すること。演習問題は自分で考えて解くこと。
・授業時間外学習（予習・復習）のアドバイス
配布資料およびノートを読み返して理解する。講義でやった演習問題を復習する。
【成績の評価】
・基準
ロボットアームの運動方程式を導出できること、ロボットアームの制御について説明できること、車輪式移動ロボット、移動ロボット用センサ、多脚ロボットについて説明できることを合格基準とする。
・方法
中間試験（５０点）と期末試験（５０点）の合計１００点で成績評価を行い、６０点以上を合格とする。
【テキスト・参考書】
参考書：吉川恒夫著「ロボット制御基礎論」（コロナ社）。
【その他】
・学生へのメッセージ
講義に出席して順に理解していくことが大切である。演習問題を解くことで理解が深まるので、授業時間外の学習を忘れないようにすること。
・オフィス・アワー
井上教授室（８号館４階８－４１７号室）月曜日１６：００～１７：００
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