【授業の目的】
システム工学の立場から，ロボットの構造や制御について学ぶ。ロボットの運動を表すための物理と数学，動的システムのモデリングと同定，ロバスト制御，むだ時間系の制御，制御系の安定性と設計法について理解することを目的とする。
【授業の到達目標】
(1) システム工学の立場から，ロボットの構造や制御系を表現し，工学上の問題を説明できる。
(2) ロボットの運動を表すための物理と数学，動的システムのモデリングと同定，ロバスト制御，むだ時間系の制御，制御系の安定性と設計法を説明できる。
【授業概要（キーワード）】
ロボットの運動方程式，ロボットの力学，ロボットの制御
【科目の位置付け】
本科目は本専攻のDP1,DP2,DP3に対応する科目である．
ロボット制御に関する深い知識と技能、ロボット工学を発展させる上で必要な論理的な思考力・記述力、発表・討議の能力、ロボットに関連する社会や科学・技術に関する課題の理解と解決能力を目指す科目である。
【SDGs（持続可能な開発目標）】
09.産業と技術革新の基盤をつくろう
【授業計画】
・授業の方法
４名の担当者よりロボット制御工学に関するテーマでの講義を行い，議論とレポート提出により理解を深める．
・日程
第１〜４回 ロボットの構造や制御、ロボットの運動を表すための物理と数学（井上）
第５〜９回 動的システムのモデリングと同定（水戸部）
第９〜１２回 ロバスト制御、むだ時間系の制御（秋山）
第１３〜１５回 制御系の安定性と設計法（村松）
【学習の方法・準備学修に必要な学修時間の目安】
・受講のあり方
ロボット制御で用いられる動的システム、安定性、制御系設計、最適化手法の物理的な意味に興味をもって受講してほしい．
・授業時間外学習（予習・復習）のアドバイス
自分の博士論文研究テーマと関係する手法を中心に学習するとよい．
【成績の評価】
・基準
以下の到達目標を合格の基準とする．
(1) システム工学の立場から，ロボットの構造や制御系を表現し，工学上の問題を説明できる。
(2) ロボットの運動を表すための物理と数学，動的システムのモデリングと同定，ロバスト制御，むだ時間系の制御，制御系の安定性と設計法を説明できる。
・方法
課題に対するレポート提出により評価する．６０点以上を合格とする．
【テキスト・参考書】
参考書：
ロボットモーション，内山勝，中村仁彦，岩波講座，ロボット学２
新版ロボットの力学と制御，有本卓，朝倉書店
A mathematical introduction to robotic manipulation, Zexiang Li, S. Shankar Sastry , CRC Press
【その他】
・学生へのメッセージ
積極的に質問して，ディスカッションに参加してください．
・オフィス・アワー
各教員のオフィスアワーを機械システム工学科ホームページより確認してください．
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